Zephyr内核对象-数据传递之管道

本文分析说明Zephyr mailbox的使用和实现。

原理简介链接到标题

Zephyr的Pipe用于线程向线程发送字节流，不能用于ISR。一个pipe只能做到单工或是半双工。Zephyr在设计上虽然支持对同一pipe进行同时多线程发和多线程收，但一般情况下都只建议做一发一收。

Ring buffer工作原理链接到标题

Zephyr允许定义任意数量的管道，最大数量只由可用内存的量决定。管道的尺寸由管道的ring-buffer大小决定，管道内也可以不带ring-buffer。线程发送数据到管道时，如果数据没有被其它线程接收完，剩余的数据会被放入到管道内的ring-buffer。线程接收数据时会先从ring buffer内读取，再从pipe内等待发送的线程接收数据。如下图示，第一次发送数据1~6,接收线程只收1~4，剩余5，6会被放入ring buffer。下一次接收时会先从ring buffer中读出 5，6.再接收发送线程发送的7,8。

收发行为链接到标题

发送和接收都发送时会指定发送到pipe数据的尺寸，和允许最小传送尺寸。如果实际传送尺寸小于最小传送尺寸，且不等待传送，将立即返回失败。接收时会指定从pipe接收数据的尺寸，和允许最小接收尺寸。如果实际接收的尺寸小于最小接收尺寸，且不等待接收，将立即返回失败。从pipe收发数据，只要实际收发数据的尺寸大于指定最小收发尺寸，本次收发都是成功的。接收和发送都允许等待，收发数据没有达到指定的尺寸前会保持阻塞，如果超时后实际收发数据的尺寸小于指定的最小尺寸，将返回失败。如果实际接收和发送数据的尺寸已经满足指定的最小尺寸，将记录退出，不会保持阻塞等待收发所有指定数据。虽然Zephyr目前的文档说明还支持异步收发，但Zephyr实际代码的收发都为同步收发。早期的代码支持异步，在https://github.com/zephyrproject-rtos/zephyr/commit/6525975a0e97921d701661f469be8e46ee7d28f0版本后移除异步的支持。

使用链接到标题

API 链接到标题

#define K_PIPE_DEFINE(name, pipe_buffer_size, pipe_align) 作用:定义一个k_pipe，为其分配ring buffer name: k_pipe name pipe_buffer_size: pipe内ring buffer的大小 pipe_align: 定义静态数组座位ring buffer，该参数指定该数组的对齐大小，只能是2的幂

void k_pipe_init(struct k_pipe *pipe, unsigned char *buffer, size_t size) 作用:初始化k_pipe, 并为其指定ring buffer pipe: 要初始化的pipe buffer: ringbuffer地址 size: ring buffer大小

int k_pipe_alloc_init(struct k_pipe *pipe, size_t size) 作用:初始化k_pipe, 并为其分配ring buffer pipe: 要初始化的pipe size: 分配ring buffer大小返回值：0表示成功，-ENOMEM表示memory不足

int k_pipe_cleanup(struct k_pipe *pipe) 作用:释放k_pipe_alloc_init分配的ring buffer pipe: 要释放buffer的pipe 返回值：0表示成功，-EAGAIN表示目前正在使用无法释放

int k_pipe_put(struct k_pipe *pipe, void *data, size_t bytes_to_write, size_t *bytes_written, size_t min_xfer, k_timeout_t timeout) 作用:发送数据到pipe pipe: 管道 data: 发送数据的地址 bytes_to_write：发送数据的尺寸 bytes_written：实际发送的尺寸 min_xfer：最小发送尺寸 timeout：等待时间，单位ms。K_NO_WAIT不等待, K_FOREVER一直等返回值：0表示成功，-EINVAL表示参数错误，-EIO表示未等待且未传送任何数据，-EAGAIN表示传送的数据单数据量小于min_xfer

int k_pipe_get(struct k_pipe *pipe, void *data, size_t bytes_to_read, size_t *bytes_read, size_t min_xfer, k_timeout_t timeout) 作用:从pipe接收数据 pipe: 管道 data: 发送数据的地址 bytes_to_read 接收数据的尺寸 bytes_read 实际接收的尺寸 min_xfer 最小接收尺寸 timeout：等待时间，单位ms。K_NO_WAIT不等待, K_FOREVER一直等返回值：0表示成功，-EINVAL表示参数错误，-EIO表示未等待且未收到任何数据，-EAGAIN表示接收的数据单数据量小于min_xfer

size_t k_pipe_read_avail(struct k_pipe *pipe) 作用:获取pipe内有多少有效数据，也就是ring buffer的有效数据大小 pipe: 管道返回值：可读数据大小

size_t k_pipe_write_avail(struct k_pipe *pipe) 作用:获取可以向管道写多少数据，也就是ring buffer内的空闲空间大小 pipe: 管道返回值：可写数据大小

使用说明链接到标题

初始化链接到标题

先定义初始化一个pipe，一共有三种方式使用宏，宏会定义一个数组作为pipe的ring buffer

K_PIPE_DEFINE(my_pipe, 100, 4);

使用函数初始化，需要自己定义一个数组作为ring buffer

unsigned char __aligned(4) my_ring_buffer[100];
struct k_pipe my_pipe;

k_pipe_init(&my_pipe, my_ring_buffer, sizeof(my_ring_buffer));

使用函数初始化，由pipe自己分配内存作为ring buffer

struct k_pipe my_pipe;
k_pipe_alloc_init(&my_pipe, 100)

用k_pipe_alloc_init初始化的pipe，不再使用时需要用k_pipe_cleanup释放其分配的ring buffer

k_pipe_cleanup(&my_pipe)

写pipe 链接到标题

发送数据需要分三种情况处理，如下分析

struct message_header {
    ...
};

void producer_thread(void)
{
    unsigned char *data;
    size_t total_size;
    size_t bytes_written;
    int    rc;
    ...

    while (1) {
        /* 准备要发送到pipe的数据，尺寸大于struct message_header */
        data = ...;
        total_size = ...;

        /* 通过pipe发送数据 */
        rc = k_pipe_put(&my_pipe, data, total_size, &bytes_written,
                        sizeof(struct message_header), K_NO_WAIT);

        if (rc < 0) {
            //数据头没有发送完，发送失败处理
            ...
        } else if (bytes_written < total_size) {
            //数据头发送完，但数据没全发送，进行处理（例如继续发送）
            ...
        } else {
            //所有数据都发送完毕
            ...
        }
    }
}

读pipe 链接到标题

接收数据也分三种情况处理，如下分析

void consumer_thread(void)
{
    unsigned char buffer[120];
    size_t   bytes_read;
    struct message_header  *header = (struct message_header *)buffer;

    while (1) {
        rc = k_pipe_get(&my_pipe, buffer, sizeof(buffer), &bytes_read,
                        sizeof(header), K_MSEC(100));

        if ((rc < 0) || (bytes_read < sizeof (header))) {
            //数据头未收全，接收失败处理
            ...
        } else if (header->num_data_bytes + sizeof(header) > bytes_read) {
            //数据头收完，但数据没收全，进行处理（例如跳到下一次接收）
            ...
        } else {
            //所有数据接收完毕
            ...
        }
    }
}

实现链接到标题

该小节通过对管道内核代码的分析，理解Zephyr是如何实现以上描述的功能特性. pipe的实现代码在kernel\pipes.c中

pipe结构体链接到标题

一个管道主要是由ring buffer和两个wait_q组成，ring buffer最为pipe buffer，两个wait_q用于管理发送和接收线程，如下定义：

struct k_pipe {
	
	//下面5个字段是ring buffer管理用，使用的是常规管理方法，本文不做分析
	unsigned char *buffer;          
	size_t         size;            
	size_t         bytes_used;      
	size_t         read_index;      
	size_t         write_index;     
	
	//同步锁
	struct k_spinlock lock;		

	//两个wait_q，readers用于管理读pipe的线程，writers用于管理写pipe的线程
	struct {
		_wait_q_t      readers; /**< Reader wait queue */
		_wait_q_t      writers; /**< Writer wait queue */
	} wait_q;			/** Wait queue */

	//pipe flag，如果pipe的ring buffer是pipe分配的，该flag之为K_PIPE_FLAG_ALLOC
	uint8_t	       flags;		/**< Flags */
};

初始化链接到标题

k_pipe_init和K_PIPE_DEFINE主要就是初始化ring buffer和两个wait_q, 流程简单，查看代码即可。这里看一下k_pipe_alloc_init和k_pipe_cleanup的流程 k_pipe_alloc_init->z_vrfy_k_pipe_alloc_init->z_impl_k_pipe_alloc_init

int z_impl_k_pipe_alloc_init(struct k_pipe *pipe, size_t size)
{
	void *buffer;
	int ret;
	
	if (size != 0U) {
		/从线程resource_pool内分配内存作为ring buffer
		buffer = z_thread_malloc(size);
		if (buffer != NULL) {
			//初始化pipe
			k_pipe_init(pipe, buffer, size);
			//标记该pipe用的ring buffer是自己分配的内存
			pipe->flags = K_PIPE_FLAG_ALLOC;
			ret = 0;
		} else {
			ret = -ENOMEM;
		}
	} else {
		//不需要ring buffer，直接进行初始化
		k_pipe_init(pipe, NULL, 0);
		ret = 0;
	}

	return ret;
}


int k_pipe_cleanup(struct k_pipe *pipe)
{
	SYS_PORT_TRACING_OBJ_FUNC_ENTER(k_pipe, cleanup, pipe);

	//pipe使用中，不允许释放ring buffer
	CHECKIF(z_waitq_head(&pipe->wait_q.readers) != NULL ||
			z_waitq_head(&pipe->wait_q.writers) != NULL) {
		return -EAGAIN;
	}

	//检查ring buffer是从线程resource_pool分配，释放内存
	if ((pipe->flags & K_PIPE_FLAG_ALLOC) != 0U) {
		k_free(pipe->buffer);
		pipe->buffer = NULL;
		pipe->flags &= ~K_PIPE_FLAG_ALLOC;
	}

	return 0;
}

写pipe 链接到标题

写pipe的函数调用关系如下： k_pipe_put->z_vrfy_k_pipe_put->z_impl_k_pipe_put->z_pipe_put_internal z_pipe_put_internal内主要做下面几件事

根据写pipe的数据长度，从readers wait_q中将读pipe的线程放入读pipe链表
将数据依次拷贝给读pipe链表中的线程
如果写数据还有剩余，将剩余数据放入pipe buffer中
发送数据达到最小尺寸，立即退出发送
发送数据未达到最小尺寸，等待发送超时

int z_pipe_put_internal(struct k_pipe *pipe, struct k_pipe_async *async_desc,
			 unsigned char *data, size_t bytes_to_write,
			 size_t *bytes_written, size_t min_xfer,
			 k_timeout_t timeout)
{
	struct k_thread    *reader;
	struct k_pipe_desc *desc;
	sys_dlist_t    xfer_list;
	size_t         num_bytes_written = 0;
	size_t         bytes_copied;


	//参数判断
	CHECKIF((min_xfer > bytes_to_write) || bytes_written == NULL) {
		return -EINVAL;
	}

	k_spinlock_key_t key = k_spin_lock(&pipe->lock);

	//将等待读pipe的thread从readers wait_q中移除并加入到链表xfer_list中
	//最后一个读pipe的thread不加入到xfer_list中，而是直接放入到reader
	if (!pipe_xfer_prepare(&xfer_list, &reader, &pipe->wait_q.readers,
				pipe->size - pipe->bytes_used, bytes_to_write,
				min_xfer, timeout)) {
		k_spin_unlock(&pipe->lock, key);
		
		//读pipe的总量小于写pipe的min_xfer，且写pipe不等待，立即返回失败
		//该部分原理在pipe_xfer_prepare中分析
		*bytes_written = 0;

		return -EIO;
	}


	z_sched_lock();
	k_spin_unlock(&pipe->lock, key);

	//遍历读pipe thread 链表xfer_list
	struct k_thread *thread = (struct k_thread *)
				  sys_dlist_get(&xfer_list);
	while (thread != NULL) {
		//用pipe_xfer依次将写pipe的数据拷贝到读pipe thread中
		desc = (struct k_pipe_desc *)thread->base.swap_data;
		bytes_copied = pipe_xfer(desc->buffer, desc->bytes_to_xfer,
					  data + num_bytes_written,
					  bytes_to_write - num_bytes_written);

		num_bytes_written   += bytes_copied;
		desc->buffer        += bytes_copied;
		desc->bytes_to_xfer -= bytes_copied;

		//读pipe的thread已经拿到全部数据，被转为就绪
		z_ready_thread(thread);

		thread = (struct k_thread *)sys_dlist_get(&xfer_list);
	}


	//最后一个等待读pipe的线程从pipe中读取数据，因为可能数据可能读不够，因此不将其转为就绪态
	if (reader != NULL) {
		desc = (struct k_pipe_desc *)reader->base.swap_data;
		bytes_copied = pipe_xfer(desc->buffer, desc->bytes_to_xfer,
					  data + num_bytes_written,
					  bytes_to_write - num_bytes_written);

		num_bytes_written   += bytes_copied;
		desc->buffer        += bytes_copied;
		desc->bytes_to_xfer -= bytes_copied;
	}

	//写pipe数据如果还有剩余，放入pipe ring buffer
	num_bytes_written +=
		pipe_buffer_put(pipe, data + num_bytes_written,
				 bytes_to_write - num_bytes_written);

	//写pipe的数据如果已经消耗完，返回成功
	if (num_bytes_written == bytes_to_write) {
		*bytes_written = num_bytes_written;
		k_sched_unlock();

		return 0;
	}

	//如果写pipe已经达到最小传送尺寸min_xfer，立即返回成功不再等待
	if (!K_TIMEOUT_EQ(timeout, K_NO_WAIT)
	    && num_bytes_written >= min_xfer
	    && min_xfer > 0U) {
		*bytes_written = num_bytes_written;
		k_sched_unlock();

		return 0;
	}


	struct k_pipe_desc  pipe_desc;

	pipe_desc.buffer         = data + num_bytes_written;
	pipe_desc.bytes_to_xfer  = bytes_to_write - num_bytes_written;
	//如果写pipe数据未被读完且需要等待超时的，将线程加入到wirters wait_q，等待读pipe线程
	if (!K_TIMEOUT_EQ(timeout, K_NO_WAIT)) {
		_current->base.swap_data = &pipe_desc;

		k_spinlock_key_t key2 = k_spin_lock(&pipe->lock);
		z_sched_unlock_no_reschedule();
		(void)z_pend_curr(&pipe->lock, key2,
				 &pipe->wait_q.writers, timeout);
	} else {
		k_sched_unlock();
	}

	//计算实际写pipe数据，并和min_xfer比较，检查是否达到最小传送量
	*bytes_written = bytes_to_write - pipe_desc.bytes_to_xfer;
	int ret = pipe_return_code(min_xfer, pipe_desc.bytes_to_xfer,
				 bytes_to_write);

	return ret;
}

读pipe 链接到标题

读pipe的函数调用关系如下： k_pipe_get->z_vrfy_k_pipe_get->z_impl_k_pipe_get z_impl_k_pipe_get的流程和写pipe是对称的，主要做下面几件事

根据读pipe的数据长度，从writers wait_q中将写pipe的线程放入
将pipe内ring buffer的数据拷贝给读pipe线程
写pipe链表中写pipe线程的数据依次拷贝给读pipe线程
如果写pipe线程链表的数据还有剩余，将其写到pipe buffer内
接收数据达到最小尺寸，立即退出接收
接收数据未达到最小尺寸，等待接收超时

int z_impl_k_pipe_get(struct k_pipe *pipe, void *data, size_t bytes_to_read,
		     size_t *bytes_read, size_t min_xfer, k_timeout_t timeout)
{
	struct k_thread    *writer;
	struct k_pipe_desc *desc;
	sys_dlist_t    xfer_list;
	size_t         num_bytes_read = 0;
	size_t         bytes_copied;

	//检查参数
	CHECKIF((min_xfer > bytes_to_read) || bytes_read == NULL) {
		return -EINVAL;
	}

	k_spinlock_key_t key = k_spin_lock(&pipe->lock);

	//将等待写pipe的thread从writers wait_q中移除并加入到链表xfer_list中
	//最后一个读pipe的thread不加入到xfer_list中，而是直接放入到writer
	//这里计算长度没有考虑pipe buffer内的数据，因此链表内待接收数据和buffer数据的总和可能会大于读pipe需要的长度
	if (!pipe_xfer_prepare(&xfer_list, &writer, &pipe->wait_q.writers,
				pipe->bytes_used, bytes_to_read,
				min_xfer, timeout)) {
		k_spin_unlock(&pipe->lock, key);
		*bytes_read = 0;

		//写pipe的总量小于读pipe的min_xfer，且写pipe不等待，立即返回失败
		//该部分原理在pipe_xfer_prepare中分析

		return -EIO;
	}


	z_sched_lock();
	k_spin_unlock(&pipe->lock, key);

	//先从pipe buffer中读数据
	num_bytes_read = pipe_buffer_get(pipe, data, bytes_to_read);

	//遍历读pipe thread 链表xfer_list
	struct k_thread *thread = (struct k_thread *)
				  sys_dlist_get(&xfer_list);
	while ((thread != NULL) && (num_bytes_read < bytes_to_read)) {
		//用pipe_xfer依次将写pipe的thread的数据拷贝到读pipe thread中
		desc = (struct k_pipe_desc *)thread->base.swap_data;
		bytes_copied = pipe_xfer((uint8_t *)data + num_bytes_read,
					  bytes_to_read - num_bytes_read,
					  desc->buffer, desc->bytes_to_xfer);

		num_bytes_read       += bytes_copied;
		desc->buffer         += bytes_copied;
		desc->bytes_to_xfer  -= bytes_copied;

		//由于前面从pipe buffer中还接收了数据，因此链表未遍历完就可能将需要读的数据量读够
		if (num_bytes_read == bytes_to_read) {
			break;
		}
		
		//数据被读完的thread转为就绪太
		pipe_thread_ready(thread);

		thread = (struct k_thread *)sys_dlist_get(&xfer_list);
	}

	//buffer和链表内的数据都被读完了，还没读够长度，则从writer中读
	if ((writer != NULL) && (num_bytes_read < bytes_to_read)) {
		desc = (struct k_pipe_desc *)writer->base.swap_data;
		bytes_copied = pipe_xfer((uint8_t *)data + num_bytes_read,
					  bytes_to_read - num_bytes_read,
					  desc->buffer, desc->bytes_to_xfer);

		num_bytes_read       += bytes_copied;
		desc->buffer         += bytes_copied;
		desc->bytes_to_xfer  -= bytes_copied;
	}

	//由于前面从pipe buffer中还接收了数据，因此链表未遍历完就可能将需要读的数据量读够，链表中剩余的数据将放入pipe buffer
	while (thread != NULL) {
		desc = (struct k_pipe_desc *)thread->base.swap_data;
		bytes_copied = pipe_buffer_put(pipe, desc->buffer,
						desc->bytes_to_xfer);

		desc->buffer         += bytes_copied;
		desc->bytes_to_xfer  -= bytes_copied;

		//链表中写pipe线程数据被放入pipe buffer后，该线程转为就绪态
		pipe_thread_ready(thread);

		thread = (struct k_thread *)sys_dlist_get(&xfer_list);
	}

	//由于前面从pipe buffer中和链表中还接收了数据，因此writer中的数据可能会有剩，需要将writer中的剩余数据放入到pipe buffer中
	//由于pipe buffer可能无法放下wirter中所有写pipe的数据，因此wirter线程不能转为就绪
	if (writer != NULL) {
		desc = (struct k_pipe_desc *)writer->base.swap_data;
		bytes_copied = pipe_buffer_put(pipe, desc->buffer,
						desc->bytes_to_xfer);

		desc->buffer         += bytes_copied;
		desc->bytes_to_xfer  -= bytes_copied;
	}

	//数据读全，立即返回
	if (num_bytes_read == bytes_to_read) {
		k_sched_unlock();

		*bytes_read = num_bytes_read;

		SYS_PORT_TRACING_OBJ_FUNC_EXIT(k_pipe, get, pipe, timeout, 0);

		return 0;
	}

	//如果读pipe已经达到最小传送尺寸min_xfer，立即返回成功不再等待
	if (!K_TIMEOUT_EQ(timeout, K_NO_WAIT)
	    && num_bytes_read >= min_xfer
	    && min_xfer > 0U) {
		k_sched_unlock();

		*bytes_read = num_bytes_read;

		SYS_PORT_TRACING_OBJ_FUNC_EXIT(k_pipe, get, pipe, timeout, 0);

		return 0;
	}

	struct k_pipe_desc  pipe_desc;

	pipe_desc.buffer        = (uint8_t *)data + num_bytes_read;
	pipe_desc.bytes_to_xfer = bytes_to_read - num_bytes_read;
	//如果读pipe未达到最小尺寸且需要等待超时的，将线程加入到readers wait_q，等待写pipe线程
	if (!K_TIMEOUT_EQ(timeout, K_NO_WAIT)) {
		_current->base.swap_data = &pipe_desc;
		k_spinlock_key_t key2 = k_spin_lock(&pipe->lock);

		z_sched_unlock_no_reschedule();
		(void)z_pend_curr(&pipe->lock, key2,
				 &pipe->wait_q.readers, timeout);
	} else {
		k_sched_unlock();
	}

	//计算实际读pipe数据，并和min_xfer比较，检查是否达到最小传送量
	*bytes_read = bytes_to_read - pipe_desc.bytes_to_xfer;
	int ret = pipe_return_code(min_xfer, pipe_desc.bytes_to_xfer,
				 bytes_to_read);
	
	return ret;
}

内部API 链接到标题

从前面分析可以看出读写pipe的操作在流程上基本是对称的，都依赖于pipe_xfer_prepare，pipe_xfer。另外就是操作pipe buffer： pipe_buffer_put/pipe_buffer_get，前面提到过pipe buffer的操作就是ring buffer操作，本文不做分析。 pipe_xfer_prepare 传输列表准备，读写都是用的这个函数，至少传入的参数不一样

static bool pipe_xfer_prepare(sys_dlist_t      *xfer_list,
			       struct k_thread **waiter,
			       _wait_q_t        *wait_q,
			       size_t            pipe_space,
			       size_t            bytes_to_xfer,
			       size_t            min_xfer,
			       k_timeout_t           timeout)
{
	struct k_thread  *thread;
	struct k_pipe_desc *desc;
	size_t num_bytes = 0;

	//不等待的传送，检查需求是否大于最小尺寸，如果需求不满足最小尺寸就立即退出
	//对于写pipe来说：检查readers wait_q中等待读pipe线程需求的数据量是否大于要写的最小尺寸
	//对于读pipe来说：检查writers wait_q中等待写pipe线程拥有的数据量是否大于要读的最小尺寸
	if (K_TIMEOUT_EQ(timeout, K_NO_WAIT)) {
		_WAIT_Q_FOR_EACH(wait_q, thread) {
			desc = (struct k_pipe_desc *)thread->base.swap_data;

			num_bytes += desc->bytes_to_xfer;

			if (num_bytes >= bytes_to_xfer) {
				break;
			}
		}

		if (num_bytes + pipe_space < min_xfer) {
			return false;
		}
	}


	sys_dlist_init(xfer_list);
	num_bytes = 0;

	//遍历writer或reader wait_q，按照需求数量的长度将线程加入链表xfer_list内，加入的同时从wait_q中移除
	while ((thread = z_waitq_head(wait_q)) != NULL) {
		desc = (struct k_pipe_desc *)thread->base.swap_data;
		num_bytes += desc->bytes_to_xfer;

		if (num_bytes > bytes_to_xfer) {
			//最后一个thread不会被加入到链表中，因为该thread的数据需求不会被全部满足
			break;
		}

		//其它thread会被从wait_q中移除并加入到链表中，这些thread的数据需求(读或写)将会被全部满足
		z_unpend_thread(thread);
		sys_dlist_append(xfer_list, &thread->base.qnode_dlist);
	}

	//将最后一个thread送出，外部会对没满足完的需求另做处理
	*waiter = (num_bytes > bytes_to_xfer) ? thread : NULL;

	return true;
}

pipe_xfer非常简单就是copy数据：

static size_t pipe_xfer(unsigned char *dest, size_t dest_size,
			 const unsigned char *src, size_t src_size)
{
	size_t num_bytes = MIN(dest_size, src_size);
	const unsigned char *end = src + num_bytes;

	while (src != end) {
		*dest = *src;
		dest++;
		src++;
	}

	return num_bytes;
}

但也由此可知道，虽然pipe可以用来传送大量数据，但如果为了提高效率，减少数据copy还是使用消息列队等方式直接传送内存的指针比较好。

参考链接到标题

https://docs.zephyrproject.org/latest/reference/kernel/data_passing/pipes.html

原理简介 链接到标题

Ring buffer工作原理 链接到标题

收发行为 链接到标题

使用 链接到标题

API 链接到标题

使用说明 链接到标题

初始化 链接到标题

写pipe 链接到标题

读pipe 链接到标题

实现 链接到标题

pipe结构体 链接到标题

初始化 链接到标题

写pipe 链接到标题

读pipe 链接到标题

内部API 链接到标题

参考 链接到标题

原理简介链接到标题

Ring buffer工作原理链接到标题

收发行为链接到标题

使用链接到标题

使用说明链接到标题

初始化链接到标题

实现链接到标题

pipe结构体链接到标题

初始化链接到标题

参考链接到标题